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根据扫描方式的不同,激光雷达可分为机械式、半固态(又叫混合固态)和固态三种(1)。其中,半固态激光雷达又可分为一维扫描和二维扫描两类比较常见的方案。而固态激光雷达则主要有OPA(相控阵)和Flash(泛光面阵式)两种主流技术路线。