1)、滑动摩擦：当一物体在另一物体表面上滑动时，在两物体接触面上产生的阻碍它们之间相对滑动的现象，谓之“滑动摩擦”。
(2)、滚动摩擦：一物体在另一物体表面作无滑动的滚动或有滚动的趋势时，由于两物体在接触部分受压发生形变而产生的对滚动的阻碍作用，叫“滚动摩擦”。它的实质是静摩擦力。
(3)、摩擦副：即相接触的两个物体产生摩擦而组成的一个摩擦体系。
分类
摩擦是伴着运动（运动趋势）的产生而产生的，产生摩擦副的同时一定伴随着相应的运动副，因此摩擦副的分类可参照运动副为标准。
运动副：两个构件直接接触并能产生一定相对运动的可动连接。
接触形式有点、线、面三种。
运动副有多种分类方法：
按照运动副的接触形式分类：面和面接触的运动副在接触部分的压强较低，被称为低副，而点或线接触的运动副称为高副，高副比低副容易磨损。
低副一般有转动副，移动副，螺旋副，高副有车轮与钢轨，凸轮与从动件，齿轮传动等。
按照相对运动的形式分类。构成运动副的两个构件之间的相对运动若是平面运动则为平面运动副，若为空间运动则称为空间运动副。
按照接触部分的几何形状分类。可以分为圆柱副、平面与平面副、球面副、螺旋副等。
回转副（转动副）：面接触，两构件做相对转动。组成运动副的两构件只能在一个平面内转动（铰链）。
移动副：两构件做相对移动。成运动副的两构件只能沿某一轴线相对移动。
凸轮副、滚子
齿轮副
螺旋副
球面副
因此，
滑动摩擦副 有回转副（铰链）、移动副（如：滑块与导轨、活塞与腔壁、滑动轴承与轴颈）、螺旋副（滑动丝杠螺母机构、丝杠式千斤顶）；
滚压摩擦副 有凸轮副（凸轮与从动件）、齿轮副（齿轮与齿轮)、球面副（万向节轴承）、螺旋副（滚珠丝杠螺母机构等）。
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