CAN FD升级，要如何避免与CAN总线的冲突？（一）

随着新能源汽车的发展，需要传输的数据量也逐渐增加，很多车厂都在考虑使用CAN FD来替代CAN实现数据量传输的提速。那么如何稳定地升级到CAN FD呢？本文为您解答。

一

CAN FD与CAN的主要区别

图1 CAN帧基本格式

图2 CAN FD帧基本格式

如图1、图2所示分别是CAN帧和CAN FD帧的基本格式，区别主要分为两大点：

1、BRS（可变速率）

CAN FD的传输速率分为两个频段，从BRS位开始到CRC校验之前这一段是可变速率段，这一段的波特率可以进行加速，理论最高可达到5Mbit／s，而其他位置则和CAN2．0一样，最高速率可达到1Mbit／s。

2、数据场长度增加BRS

CAN FD对数据场的长度做了扩充，从CAN的8字节增加到CAN FD的64字节。如图3所示，当DLC小于8字节时和CAN一样是线性增长，当大于8字节时是非线性增长。

图3 DLC编码方式

二

CAN FD的升级与CAN是否有冲突？

由于使用CAN FD网络时，需要ECU和CAN控制器、收发器均支持CAN FD通讯。所以当CAN网络中某些节点升级为CAN FD时，车辆上CAN与CAN FD处于共存的情况，因为普通的CAN节点无法正常解析CAN FD报文，节点就会一直报错，出现大量错误报文，导致总线通讯异常。

图4 CAN与CAN FD报文的波形对比

如图4所示，可以看到CAN FD的传输速率是5Mbit／s，而CAN的传输速率为500Kbit／s，我们在平常使用上位机软件解析CAN报文的时候需要设置对应的波特率，否则报文就无法解析。那么用一种简单的方式来理解，对于CAN节点来说，它的波特率是500K，那么5M的波特率与它不匹配，所以不能被正常解析，该节点就会报错，导致CAN FD报文一直无法正常发送，干扰总线的正常运行。