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偏航，通俗地讲就是偏离航向。严格的定义是这样的，首先定义一个本体坐标，本体质心为原点O，预定运动方向切线（或者说航向、轨迹切线）为x轴，指向地心方向为z轴，根据右手法则确定y轴（即xOy平面的法向）。有了坐标后如果本体绕x、y、z轴转动，即相应地得到滚动角、俯仰角和偏航角，三个角度确定了物体的运动时姿态。在偏航角存在的情况下，物体发生偏航。
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