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3.控制系统的组成工业机器人的控制系统由相应的硬件和软件组成。(1)硬件。硬件主要包括以下几部分:1)传感装置。可分为内部传感器和外部传感器。其中前者是用来感知其自身的状 态的,其作用是对工业机器人各关节的位置、速度和加速度等进行检测;后者是用感知工作环境和工作对象状态的,外部传感器包括视觉、力觉、触觉、听觉、滑觉等传感 器。2)控制装置。一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。...
这样的运动控制器具有信息处理能力强,开放程度高,运动轨迹控制准确,通用性好的特点。但是这种方式存在以下缺点:运动控制卡需要插入计算机主板的PCI或者ISA插槽,因此每个具体应用都必须配置一台PC机作为上位机。这无疑对设备的体积、成本和运行环境都有一定的限制,难以独立运行和小型化。 ...
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