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运动规划执行的是局部驾驶行为，满足汽车的运动学和动力学限制，保证乘客舒适，以及避免与环境中的静止和移动障碍物碰撞。运动规划可以是路径或轨迹。路径是一个汽车状态序列，不是定义汽车状态随时间变化的方式。这个任务可以委托给其它子系统（比如行为选取子系统），或者可将速度分布定义为曲率以及与障碍物的接近程度的函数。轨迹是指定了汽车状态随时间的演变情况的路径。文献中提出了多种用于运动规划的方法。...
据透露，目前开始路试的京东无人车具有很多先进的黑科技： 它配备多个视觉传感器和雷达，通过生成视差图等方式构建三维环境，检测障碍物的大小和距离，控制无人车避障，是个安全第一行驶的标兵； 通过深度学习算法，它可以敏锐地识别交通标志和车道线，无论什么照明和天气状况都保证行驶遵守交通规则； 基于特征的机器人同步定位与建图技术，实现了无人车自主定位与地图创建，比大部分人都认路； 基于高精度立体影像数据结合...
相比之下，直接车道级轨迹规划算法的计算时间包含两部分：初始化有向图和车道级轨迹规划。本文提出的算法与直接进行车道级轨迹规划相比，生成有向图的耗时大大减少：耗时仅为直接车道级规划方法的2%。这是由于直接在车道级地图上进行规划，需要处理复杂的车道级地图数据。由表2还可以看出，本文所提出的算法的核心规划耗时比直接进行车道级规划的耗时低41.5%。...
时空三维避免碰撞约束的高维复杂度挑战。现阶段多车规划算法在三维时空构型空间里避免碰撞的思路主要有:①通过碰撞检测筛选出安全的候选轨迹;②通过提取出与其他车辆、障碍物无碰撞的三维可通行空间，并基于该空间边界生成安全轨迹。...
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