运动路径通常被分为多段，并且需要从传统的笛卡尔坐标系中翻译到机器人运行系统坐标系。在我们的多核异构系统中，这既可以通过应用处理器完成也可以通过实时处理器完成。 机器人纸牌游戏相对而言会比较简单，因为在平板电脑上运动路径没有潜在的障碍物。我们在应用实例里选择了Delt机器人，Delt机器人结构通常是三个并联手臂连接到一个和受动器相关的通用关节执行器上。...
实时处理器可以低延时响应事件，和应用处理器比较通常也更具确定性。在大多数情况下会运行支持低延时中断处理和确定性应答的实时操作系统。在功能安全性应用中，实时处理器通常会运行在双核锁步模式下，这样可以检测双处理器中一个处理器出现的错误。 平台管理单元负责管理关键的系统功能和服务。这些功能包括系统错误处理、功耗管理和功能安全任务等。作为系统的心脏，该单元不容失败。...
创始人RichardBarry同时还参加基于FreeRTOS技术、面向安全和关键应用的软件-SafeRTOS开发。 FreeRTOS是一个紧凑的实时内核，具备RTOS基本功能，占用存储器也比较少。（但没有内存分配功能），内核调试可以借助第三方-Percepio的嵌入式OS跟踪工具Tracealyzer。...
硬件结构是实现服务机器人运算和控制的基础，在高性能嵌入式处理器上运行的操作系统，进行着服务机器人具体的运算和控制，相当于机器人的灵魂，目前主流的三大机器人操作系统有Ubuntu，Android和ROS，Android软件平台使用较广泛，ROS为专用的机器人的软件平台。...
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