在任务规划已经明确(比如成功汇入匝道)的情况下,参赛选手需要解决的主要问题有两个:行为规划:按照任务规划的目标和当前的实时情况(其他的车辆和行人的位置和行为、车道线、交通标识等等),作出下一步车辆应该执行的决策。简单说就是系统决定是跟车还是超车,是加速变道还是减速避让。执行系统:充分考虑半挂车自身尺寸和响应速度,决定纵向(油门刹车)、横向(转向)维度的具体执行方法,保证安全。...
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