2)关节坐标系:关节坐标系是设定在机器人关节中的坐标系。关节坐标系中机器人的位置和姿态,以各关节底座侧的关节坐标系为基准而确定。设定关节坐标系时,机器人的各轴分别运动,关节坐标系下各轴运动方向如下图所示。3)工具坐标系:即安装在机器人末端的工具座标系,原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的,该座标系实际是将基础座标系通过旋转及位移变化而来的。...
到目前为止,机器人控制理论还不够完整和系统。2.工业机器人控制系统的主要功能工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等项目 工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等项目的控制是工业机器人控制系统的主要任务,其中有些项目的控制是非常复杂的。工业机器人控制系统的主要功能包括以下两点:(1)示教再现功能。...
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