在之前的研究中，我们使用惯性测量单元（IMU）作为全球定位系统（GPS）的补充，以提高定位的精度和鲁棒性。...
用导出的GPX弧度纬、经度坐标和高度50 m设为连续位置语句，其中第一个位置点设为起始点，在位置语句中间插入状态语句，第2位置点后加速2 s，速度由0 m/s变为2 m/s，第8位置点后加速2 s，速度由2 m/s变为4 m/s，依次做加减速变化，最后持续减速1 s，速度降为0 m/s，最终场景文件有264条语句，部分数据见表2。...
综上所述，各类多车协同规划算法框架都有其适用范围，在求解规模不大且对解的质量要求高时，优先考虑集中式框架;而对于系统规模较大或存在非网联车辆的情况，需要保证车辆有一定的分布式计算能力。3 多车协同系统协同运动规划算法分类 在多车协同系统中，多车协同决策规划模块需要计算多个车辆在未来一段时间内的无冲突运动轨迹。...
一个轨迹能让汽车平滑且安全地从当前状态到达目标。我们将在第 4.B.2 节介绍有关运动规划的方法的文献。避障器（Obstacle Avoider）模块接收运动规划器计算出的轨迹，并在有必要时对其进行修改（通常是降低速度）以避开障碍物。有关执行避障功能的方法的文献不多。我们将在第 4.B 看到一些相关文献。...
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